اگر چه مبدا گیاه درمانی نامعلوم است، اما قدر مسلم این است که قدیمی‌ترین نوشته‌هایی که درباره‌ی استفاده از گیاهان به دست آمده، درباره‌ی فواید طبی آنها بوده است. در روزگاران گذشته، مردم رابطه‌ای نزدیک و غریزی با جهان طبیعی داشته‌اند و نه تنها از نظر مواد غذایی، بلکه برای درمان و تامین سلامت خود به رستنی‌ها وابسته بوده‌اند. نیاکان ما از طریق فرآیندهای طولانی و تا حدود خطرناک آزمایش و خطا، دانش جامعی از کاربرد گیاهان دارویی را جمع‌آوری نمودند و مردمی که غذای خود را از گیاهان و میوه‌های جنگلی تامین می‌کردند، یاد گرفتند که چطور از خواص دارویی گیاهان برای معالجه و همچنین حفاظت مواد غذایی و نوشیدنی‌های زمستانی خود استفاده کنند. این دانستنی‌های ارزشمند که نسل به نسل منتقل شده‌اند، در واقع، عامل بقای نسل بشر و بخصوص جوامعی شده که در مناطق دور افتاده، زندگی می‌کرده‌اند. استفاده از گیاهان برای معالجه‌ی بیماری‌ها در این جوامع یک ضرورت بوده‌ است؛ چرا که خدمات پزشکی و درمانی در دسترس اکثر خانواده‌ها نبوده است .
مدارکی به دست آمده از تمدن‌های مصریان و سومریان در 2500 سال پیش از میلاد مسیح، نشان می‌دهند که این تمدن‌ها با خواص درمانی گیاهان طبی کاملا"" آشنایی داشته‌اند. پاپیروس مشهور «ابرز» که در سال 1874 کشف شد، حاوی اسامی بیش از هشتصد گیاه دارویی بوده که تا سال 1800 پیش‌ از میلاد برای درمان بیماریها و همچنین مراسم مذهبی و مومیایی کردن از آنها استفاده می‌شده است. در همین راستا، تلاشهایی در جهت توسعه‌ی گیاه درمانی در چین و هندوستان نیز دنبال می‌شده است؛ در یک کتاب دارویی چینی که حدود 2700 سال قبل از میلاد مسیح تدوین شده، فهرستی از گیاهان دارویی جمع‌آوری شده است. «ریگ وادا»، یکی از کتب مقدس هندوها، حاوی نامهای بیش از یک هزار داوری گیاهی می‌باشد. دانش گیاه درمانی از مصر و بین‌النهرین به یونان برده شد و دیری نگذشت که جذب فرهنگ رومیان شد .
افسانه‌های زیادی درباره‌ی «آسکلپیوس»، گیاه‌شناس و دانشمند گیاه پزشک «هربالیست» یونانی مصری تبار، که معلم بوده و در ضمن تعلیم به معالجه‌ی بیماران نیز می‌پرداخته، نقل شده است. او در سالهای بعد از 1250 پیش از میلاد می‌زیسته است و «هیجیا» و «پاناکئا»، دو دختر آسکلپیوس در درمان بیماران به پدر کمک می‌کرده‌اند .
گیاه درمانی به تدریج با جادو درآمیخته شد. بسیاری از گیاهان دارای خواص دارویی را افرادی سرگردان و بی‌سواد در بیابان‌ها و دشت‌ها جمع‌آوری می‌کردند؛ آنها با خواندن اوراد و اجرای تشریفات خاص، این گیاهان را به بیماران می خورانیدند .
با ظهور «بقراط» (377-460 پیش از میلاد)، یک نظام پزشکی علمی بر اساس تشخیص درمان بیماری‌ها با استفاده از گیاهان دارای خواص دارویی، پی‌ریزی شد؛ در این نظام بیماری‌ها ناشی از خشم خدایان نبودند. در قرن اول میلادی، کتاب «دی ماتریامدیکا» را «دیوسکورید» پزشک ارتش یونان تدوین کرد، که از نخستین کارهای معتبر در مورد علم گیاه درمانی است. دیوسکورید که اساس کار خود را بر پایه‌ی کار بقراط بنا نهاده بود، شکل، مشخصات و خواص بیش از پانصد گیاه را در کتاب خویش ارائه کرد که تا 150 سال بعد به عنوان یک کتاب مرجع مورد استفاده قرار می‌گرفت. در همان زمان یک طبیعی‌دان رومی به نام «پلینی» کتاب تاریخ طبیعی نسبتاً حجیمی را تدوین نمود که در آن به شرح گیاهان و خواص درمانی آنها پرداخت. هفت قرن بعد، که به قرون وسطی یا عصر تاریکی شناخته شده است، صومعه‌ها زنده نگاه داشتن گیاه درمانی را دست گرفتند. راهبان متون مربوطه را نسخه‌برداری کردند و از آنها برای شفای بیماران استفاده نمودند و مزرعه‌هایی را به پرورش این گیاهان اختصاص دادند. اعتقاد مردم به درمانهای سنتی، که از لحاظ پزشکی ترکیبهای موفقیت‌آمیزی، هرچند با جادوگری ارائه می‌کردند، بدون توقف ادامه یافت .
در طول سده‌های هفتم و هشتم میلادی، پزشکان عرب، کتب رومی و یونانی درمان با گیاهان را ترجمه کردند و دانش خود را همچنین آنچه را که از دانشمندان خاور دور فراگرفته بودند و به تجربه‌ی خود افزودند .
ابن سینا، مشهورترین پزشک ایرانی، کتاب «قانون در طب» را که یک تالیف کلاسیک از گیاهان طبی است و حاوی بیماری‌ها و نحوه‌ی درمان آنها می‌باشد، طبع نمود؛ این کتاب تا سال 1650 به عنوان یک مرجع استاندارد باقی‌ماند .
قرن دهم میلادی، شاهد نخستین اثر گیاه‌شناسی آنگلوساکسونها بود، که به زبان مردم عامی نوشته شده بود و بیشتر بر روی جنبه‌های آیینهای خاص و جادو تاکید داشت .
در قرن دوازدهم، کتب گیاه‌شناسی عربی دوباره به زبان لاتین برگردانده شدند، اما هیچ کار جدیدی ارائه نشد تا آنکه حدود 200 سال بعد، ماکوپولو و دیگر مکتشقان ایتالیایی راه‌های تجاری با چین و هندوستان را گشودند. چین و هند به صورت مرکز تجارت ادویه اروپا در آمدند و ادویه‌جات که برای مطبوع نمودن و خوشمزه کردن غذاها به کار می‌رفتند، بازار پر سودی را به وجود آورند و جهانگردان پرتغالی را وسوسه کردند که راه‌ دریایی مستقیمی به شرق باز کنند. کشف دنیای نو، به ظهور گیاهان جدید و راه‌های درمان تازه‌ای منتهی شد. با اختراع صنعت چاپ در قرن پانزدهم، کتابهای مربوط به گیاهان درمانی از اولین و پرفروش‌ترین کتبی بودند که به چاپ رسیدند. در عصر الیزابت، مشهورترین متون مربوط به گیاهان طبی تجدید چاپ شد که حتی امروزه نیز مطالعه آنها نه تنها آموزنده، بلکه لذت‌بخش است .